Os primeiros modelos de saltos altos foram encontrados em uma tumba do Antigo Egipto e eram do ano 1000 antes de Cristo. Esses saltos, provavelmente, caracterizavam a alta posição social de quem os utilizava.
O gosto por saltos altos predominou também na Grécia Antiga. No Japão o imperador Hirohito foi coroado, em 1926, calçando sapatos com plataforma de 30 cm de altura.
Mas a história também revela que saltos altos estão associados à sexualidade. As cortesãs japonesas usavam saltos com alturas entre 15 e 30 cm. Na Antiga Roma, as prostitutas eram identificadas pelos saltos que usavam.
A história atribui a invenção dos saltos altos a Catarina de Médici, no século XVI. Devido a sua baixa estatura, ela os utilizou quando se casou com Henrique II, da França. Ao chegar a Paris ela trazia em sua bagagem uma série de sapatos com saltos produzidos por um artesão italiano para deixá-la mais alta. E, assim, acabou por introduzir a moda dos saltos altos na história da aristocracia europeia.
Os sapatos começam a ser feitos em duas partes, uma superior flexível unida com uma sola mais pesada e dura. Esses sapatos ganham popularidade durante essa época por cavaleiros, tanto homens quanto mulheres, que os usavam para equitação. Em seguida, o salto simples para equitação deu lugar a saltos mais finos nessa mesma época, tornando-os mais elegantes.
No pós-guerra, em 1950, com a revitalização da moda, Christian Dior e o designer Roger Viver desenvolvem o salto agulha (ou estilete / “stiletto”), que tinha parecia uma lâmina composta por uma estrutura de ferro. Em alguns prédios públicos era até proibido entrar com esse tipo de sapato devido aos danos causados no chão.